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1：Cube初始化设置
2：配置过滤器
3：添加接收中断函数
4：通信测试
1：Cube初始化设置
配置对应引脚：配置CAN1的波特率为500kbps。CAN2配置同CAN1。
勾选接收中断函数。
2：配置过滤器
过滤器配置为不过滤。在CAN.c中的
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
中间添加过滤器初始函数。
void CAN1_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle){CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器sFilterConfig.FilterBank = 1;//过滤器0 这里可设0-13sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器{Error_Handler();}if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打开can{Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接收中断{Error_Handler();}}
void CAN2_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle){CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器sFilterConfig.FilterBank = 13; //过滤器13 这里可设0-13sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1;//采用FIFO1sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器{Error_Handler();}if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打开can{Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接收中断{Error_Handler();}}
STM32F105芯片复位后默认的0-13号过滤寄存器可以定向到CAN1的 FIFO1或者FIFO0，14-17号定向到CAN2的FIFO1或者FIFO0
过滤器配置时CAN1和CAN2的过滤器序号需要注意，我不太懂。下面这个是我当时看的一个博客。
STM32F105双CAN双FIFO通讯心得体会_xiaoyaofriend的专栏-CSDN博客
3：重写接收接收中断函数
main.c中 添加接收中断函数，只为了验证，随便抄了点（忘了出处），后续修改。
/* USER CODE BEGIN 4 */void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan){uint8_t aRxData[8], i;//（STID+EXTID+IDE+RTRCan_Rx.StdId = 0x0Ff;Can_Rx.ExtId = 0x0Ff;Can_Rx.IDE = CAN_ID_EXT;//CAN_ID_STD 标准帧 CAN_ID_EXT 扩展帧Can_Rx.RTR = CAN_RTR_DATA;Can_Rx.DLC = 8;if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &Can_Rx, aRxData) == HAL_OK){printf("1Get Rx Message Success");HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);//HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);}}void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan){uint8_t aRxData[8], i;//（STID+EXTID+IDE+RTRCan_Rx.StdId = 0x0Ff;Can_Rx.ExtId = 0x0Ff;Can_Rx.IDE = CAN_ID_EXT;//CAN_ID_STD 标准帧 CAN_ID_EXT 扩展帧Can_Rx.RTR = CAN_RTR_DATA;Can_Rx.DLC = 8;if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO1, &Can_Rx, aRxData) == HAL_OK){printf("2Get Rx Message Success");HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);}}/* USER CODE END 4 */
4：通信测试
发送测试
主函数前添加变量定义。
/* USER CODE BEGIN PV */CAN_TxHeaderTypeDef Can_Tx;CAN_RxHeaderTypeDef Can_Rx;uint8_t tdata[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};uint32_t pTxMailbox = 0;/* USER CODE END PV */
初始化
/* USER CODE BEGIN 2 */CAN1_Filter_Init(&hcan1);CAN2_Filter_Init(&hcan2);Can_Tx.StdId = 0x123;Can_Tx.ExtId = 0x123;Can_Tx.IDE = CAN_ID_EXT;Can_Tx.RTR = 0;Can_Tx.DLC = 8;/* USER CODE END 2 */
在主函数while中添加发送函数。
/* USER CODE BEGIN 3 */HAL_Delay(1000);HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);
接收测试
过滤器配置是个技术活。看了好几个博客才看明白点。索性不配了。
CAN通信不能使用问题
发现一个天坑，我用的这个芯片是GB32F105RC的芯片，今天想重新写个程序发现CAN通信不能用了，检查了所有配置代码都没有问题。然后使用以前的程序CAN通信正常。
检查无数遍后，在一个小伙伴的协助下和以前的程序进行了对比。查了一下cubeMx的库，发现版本有点小差别。改回去后就正常了。之前人们说GB32的芯片和STM32的一样，现在想来还是有点区别的，手头没有STM32的同款芯片，没办法测试，但我想Cube库版本发行的时候应该是都进行过测试，大概率还是芯片差异的问题。
STM32Cube FW_F1 V1.8.3（可用）
Patch release to fix GPIO/I2C issues.
STM32Cube FW_F1 V1.8.4（不可用）
Patch release to fix know defects and enhacements implementation.
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