方案一：双目视差加主动轮廓构建手眼协调控制系统
取自“基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统”
这种方法通过让机器人手上的特征点和目标物体几何中心处的特征点在双目视觉系统中的立体视差等于零来确定机器人抓取物体的时机，为了避免由于处在空间同一直线形成轮廓重合和产生的误判断，这里采用左右两个摄像机来进行视觉定位。
（里面的数学公式看不懂，输入是什么？输出又是什么？）
方案二：利用耦合自抗扰器进行无标定的手眼协调
取自“基于耦合自抗扰其的无标定手眼协调”
首先无标定就意味着无法确定手眼关系，也就是不清楚图像坐标系和机器人手臂坐标系之间的关系，利用当前时刻的视觉反馈信息来规划机器人的路径，最终完成目标的定位和动态跟踪。一般来说基于雅克比矩阵的方法是最经典的方法，通过在线实时估计图像的雅克比矩阵来规划下一时刻机器人的运动，实现手眼协调。
自抗扰控制器（ADRC）：这是一种针对不确定系统的非线性控制器，主要由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈三个部分组成。它不需要被控对象精确的数学模型，而是通过扩张状态观测器在线估计中由于模型不确定和外扰等未知因素造成的影响，并在控制过程中加以补偿，最终完成系统任务。
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《机器人学》
物体方位表示方法：如果要表示一个物体的方位，可以建立一个与物体固接的指教坐标系，然后用该直角坐标系的三个单位主矢量相对于参考坐标系方向余弦组成的3x3矩阵来表示方位。
机器人的雅克比矩阵：
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