自动驾驶汽车是指能够通过车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制汽车到达预定目的地一种智能汽车。自动驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术结合的产物。

本课程对自动驾驶汽车决策与控制技术进行了系统介绍，主要内容包括：自动驾驶汽车全局路径规划、汽车行为决策、汽车运动规划、自动驾驶汽车控制、基于Apollo平台的决策与控制实践等。

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第一节 全局路径规划

1.1 路径规划概述

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