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ROS常用开发方式：
Qt插件：
ROS+实践
rosbag
ROS自定义消息msg与Proto：
Cyber
其他重要的工具：
ROS的学习血泪史：其实ROS是入门学习机器人很好的工具，也是增强实践能力的好项目。
我从开始接触这个领域，且夏天自费前往合肥参加了ROS暑期学校，但是种种原因下对ros的理解和实践，都不够深入。
现将部分资料汇总如下，便于后期学习：
自动驾驶之轨迹规划3——Apollo ROS公开课_IHTY_NUI的博客-CSDN博客
Apollo项目代码迁移到Cyber RT框架（Apollo 3.5以上版本）的方法_知行合一的博客-CSDN博客_apollo cyberrt
案例1：
在test_msg目录下
1、msg目录，自定义消息Test.msg
float32[] datafloat32 velgeometry_msgs/Pose posestring name
2、src目录定义，发布者talk.cpp
#include <ros/ros.h> // 1.包含头文件 #include <test_msgs/Test.h>int main(int argc, char **argv){// 设置编码setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc, argv, "msg_talker");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle n; //该类封装了 ROS 中的一些常用功能//4.实例化 发布者 对象//泛型: 发布的消息类型//参数1: 要发布到的话题//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)ros::Publisher msg_pub = n.advertise<test_msgs::Test>("test_msg", 1000);//逻辑(一秒10次？)ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据//节点不死while (ros::ok()){test_msgs::Test msg;std::cout << "msg.data.size=" << msg.data.size() << std::endl;//用vector给float32[]数组赋值float array[3] = {1.1,1.2,0.3};std::vector<float> array1(array,array+3);msg.data = array1;std::cout << "msg.data3[0]=" << msg.data[0] << std::endl;std::cout << "msg.data3.size=" << msg.data.size() << std::endl;//下标访问float32[]数组msg.data[0] = 0.1;std::cout << "msg.data3[0]=" << msg.data[0] << std::endl;float array4[4] = {1.0,2.0,0.3,6.6};std::vector<float> array41(array4,array4+4);msg.data = array41;std::cout << "msg.data4.size=" << msg.data.size() << std::endl;std::cout << "msg.data4=" << msg.data[0] << " " << msg.data[1] << " " << msg.data[2] << " " << msg.data[3] << std::endl;msg.data.push_back(5.5);std::cout << "msg.data[5]=" << msg.data[4] << std::endl;//使用迭代器msg.data.resize(6);std::cout << "msg.data6.size=" << msg.data.size() << std::endl;std::cout << "msg.data6=" ;for(std::vector<float>::iterator it = msg.data.begin(); it != msg.data.end(); ++it){*it = 0.6;std::cout << *it << " ";}std::cout << std::endl;//发布消息msg_pub.publish(msg);//根据前面制定的发送频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；loop_rate.sleep();++count; //循环结束前，让 count 自增ros::spinOnce();}return 0;}
CMakeList.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(test_msgs)## Find catkin macros and libraries## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)## is used, also find other catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs message_generation)## Generate messages in the 'msg' folderadd_message_files(FILESTest.msg)#generate_messages必须在catkin_package前面generate_messages(DEPENDENCIESgeometry_msgs)catkin_package(# INCLUDE_DIRS include# LIBRARIES test_msgsCATKIN_DEPENDS message_runtime# DEPENDS system_lib)include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS} #add by zrs /3/3)add_executable(talker src/talker.cpp)#add_dependencies(talker test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
package.xml
<?xml version="1.0"?><package><name>test_msgs</name><version>0.0.0</version><description>The test_msgs package</description><maintainer email="siat@todo.todo">siat</maintainer><license>TODO</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export></package>
test目录
src下test1.cpp，订阅消息
#include <ros/ros.h> // 1.包含头文件 #include <test_msgs/Test.h>void msgCallback(const test_msgs::Test::ConstPtr &msg){//test_msgs::Test类型里的float32[]数据传到vectorstd::vector<float> array = msg->data;std::cout << "msg->data[0]=" << msg->data[0] << std::endl;std::cout << "msg->data.size=" << msg->data.size() << std::endl;std::cout << "msg->data=" << msg->data[0] << ", " << msg->data[1] << ", " << msg->data[2] << ", " << msg->data[3] << ", " << msg->data[4] << ", " << msg->data[5] << std::endl;}int main(int argc,char ** argv){//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,"test1");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle n;//4.实例化 订阅者 对象ros::Subscriber msg_sub = n.subscribe("test_msg", 100, msgCallback);//5.处理订阅的消息(回调函数)//6.设置循环调用回调函数ros::spin(); //循环读取接收的数据，并调用回调函数处理return 0;}
ROS常用开发方式：
1、cmd命令行
2、IDE开发：
Qt、Roboware、Visual Studio Code
均为catkin_make编译
Qt插件：
QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序
这篇文章写得不错，让我想到了两本书，《视觉SLAM十四讲从理论到实践》和《无人驾驶原理与实践》。
利用Qtcreator编写ROS程序，你必须先确保在启动qtcreator环境时把ros环境也添加进了。（类似于你启动终端 会先加载~/.bashrc配置相应环境变量信息）
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件
usr/share/applicatons
修改Exec变量一行，在中间添加bash-i-c即改为
Exec=bash-i-c/home/zrs/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，保存并退出。添加bash-i-c是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在~/.bashrc文件内）。
如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发_张京林要加油的技术专栏-CSDN博客_qt ros插件
如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面_张京林要加油的技术专栏-CSDN博客_qt ros
ROS自定义msg类型及使用_张京林要加油的技术专栏-CSDN博客_ros自定义消息类型
Welcome to the ROS Qt Creator Plug-in wiki — ROS Qt Creator Plug-in documentation
ROS+实践
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其他重要的工具：
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