今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤，方便开学后直接开整。
一、准备工作
一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小
保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境
一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机
标定板链接：
/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
二、编译和安装驱动
#rosdep用来安装指定包的依赖项
rosdepinstallcamera_calibration
#编译ROS标定工具
rosmakecamera_calibration
三、发布图像主题
确保双目相机图片主题已经发布到 ROS 中，使用下面的命令查看：
rostopiclist
查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主题：
/my_stereo/left/camera_info
/my_stereo/left/image_raw
/my_stereo/right/camera_info
/my_stereo/right/image_raw
/my_stereo_both/parameter_descriptions
/my_stereo_both/parameter_updates
/my_stereo_l/parameter_descriptions
/my_stereo_l/parameter_updates
/my_stereo_r/parameter_descriptions
四、启动 ROS 标定工具
键入启动指令运行 Python 标定脚本，添加标定板和图像主题参数：
rosruncamera_calibrationcameracalibrator.py--approximate0.1--size8x6--square0.108right:=/my_stereo/right/image_rawleft:=/my_stereo/left/image_rawright_camera:=/my_stereo/rightleft_camera:=/my_stereo/left
参数解释如下：
--approximate：摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像，当前设置为 0.1 秒，意思是只要时间戳差小于 0.1 秒，标定程序就可以正常运行。
--size：标定板内角点大小 8x6
--square：标定板边长 0.108，单位 m
right：右相机图像主题
left：左相机图像主题
right_camera：右相机
left_camera：左相机
启动界面如下，把棋盘格放到相机视野中，标定过程中 X，Y，Size 会不断变化：
五、开始标定
5.1 水平拿着标定板
确保手拿着标定板长的这一边，不要拿反了：
5.2 移动标定板
为了得到好的标定结果，需要在相机视野里面移动标定板，标定板位置如下：
X 轴标定：移动到视野的最左边，最右边
Y 轴标定：移动到视野的最上方，最底部
倾斜标定：改变标定板的角度，斜着拿
Size 标定：移动标定板充满整个相机视野
X，Y 和 Size 一起标定：保持标定板倾斜启动到视野的最左，最右，最上，最下
一些标定画面如下：
5.3 标定结果
当你移动标定板使得标定程序有了足够的数据计算标定矩阵时，程序中的标定按钮「CALIBRATE」就会变亮，然后点击即可生成标定结果：
侧边栏会出现标定精度和尺寸：
epi 为标定精度，当前为 0.16 像素
dim 为标定尺寸，当前为 0.108 米
在终端会生成左右图像的标定矩阵，这里截取左右相机的内参矩阵 K 和畸变矩阵 distortion：
Left:
K=[425.19601412158482,0.0,308.29689772295882,0.0,426.02702697756899,223.53789948448997,0.0,0.0,1.0]
Right:
K=[425.18741896821433,0.0,323.8787136811938,0.0,426.46867413824884,226.19589833365407,0.0,0.0,1.0]
[narrow_stereo/left]
distortion
-0.314.0919350.001295-0.0016200.0000
[narrow_stereo/right]
distortion
-0.3055050.0827010.001967-0.0016410.0000
然后点击侧边栏的「SAVE」按钮保存标定结果到 /tmp/calibrationdata.tar.gz，至此双目相机内参标定完成！
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