零差云控关节模组

第一章 零差云控关节模组介绍

第二章 电机拆解

第三章 IGH及preempt-rt的安装

第四章 命令行读取电机的信息

第五章 机械臂的组装及控制

文章目录

零差云控关节模组@[TOC](文章目录)前言一、关于零差云控二、单模组使用前准备三、单关节的调试1.eTunner界面2.eRunner界面

前言

零差云控关节模组可用于快速组建机械臂，有直通I型及转角T型两个系列，详情可访问 /download/eRob.html 获取零差云控关节模组最新资料

一、关于零差云控

深圳市零差云控科技有限公司是一家自主研发、生产高精度编码器、伺服驱动器和机器人关节模组的国家高新技术企业。公司产品应用于工业机器人、协作机器人、特种机器人和精密自动化行业。公司产品核心算法、器件均为自主研发。

关节模组支持CANopen与EtherCAT两种通信方式。

提供了Windows下的单个关节模组调试上位机eTunner，其支持单关节的试运行、带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理等。

还提供了的Windows下的运动控制软件eRunner，可发送标准的CANopen运动控制指令控制关节运动，包括位置模式(PP、CSP、IP)、速度模式(PV、CSV)等，并可监控通信指令，方便开发CANopen运动控制指令集控制关节运动。

二、单模组使用前准备

单个模组包括多个配件，包括必要的通信线（JST接口）、供电电源接口（XT30U-F）、多圈编码器电池及调试器。

关节模组采用48V(±10%)直流电源供电，多圈绝对值编码器供电电池在使用前需要使用eTunner连接进行编码器复位，且掉电后需要重新进行复位。

1、48V直流电源供电

2、多圈编码器电池安装

3、调试器连接PC及模组

4、Windows下eTunner调试软件安装

三、单关节的调试

eTunner是针对单个模组的上位机调试软件，使用CANopen通信，提供专用调试器。

1.eTunner界面

通过连接设置连接上模组之后，通过编码器对多圈编码器进行初始化。

2.eRunner界面

支持以下模式：

位置控制（绝对、相对、持续运动）、速度控制、力矩控制

CST、CSV、CSP

位置插补模式

周期同步位置模式、周期同步速度模式、周期同步扭矩模式

自定义数据收发

并可通过监控界面查看报文的发送时间、状态、帧ID、报文数据及注释。

详细的说明可见 /download/eRob.html

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