大家好，我是KDX，前几天 刚测试使用了HMC5883电子罗盘模块，自己对
这东西也不熟，当时也是到处找代码，自己测试时总出现输出角度一直是45°的情况，后来终于调出来了，现将代码分享一下。
首先是 .H文件
#ifndef _HMC5883L_H#define _HMC5883L_H#include "sys.h"#define SlaveAddress 0X3C//HMC5883L从机地址//IO方向设置，寄存器操作，比库函数稍微快点#define SDA_IN() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}#define SDA_OUT() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;}//CRL:GPIO_0~GPIO_7 CRH:GPIO_8~GPIO_15//每个单片机端口占据着CRL/CRH的四个位//IO操作函数 #define IIC_SCL PCout(12) //SCL#define IIC_SDA PCout(11) //SDA #define READ_SDA PCin(11) //输入SDA //IIC所有操作函数void GY_IIC_Delay(void);//MPU IIC延时函数void GY_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口 void GY_IIC_Start(void);//发送IIC开始信号void GY_IIC_Stop(void);//发送IIC停止信号void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd);//IIC发送一个字节u8 GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节u8 GY_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号void GY_IIC_Ack(void);//IIC发送ACK信号void GY_IIC_NAck(void);//IIC不发送ACK信号u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address) ;u8 HMC5883_SB_Write(u8 Slave_Address, u8 Register_Address, u8 Register_Data) ;void HMC5883_Init(void) ;float HMC5883_Get_Angle(void) ;#endif
然后是HMC5883L
#include "hmc5883l.h"#include "math.h"#include "delay.h"extern short HMC_X,HMC_Y,HMC_Z; //HMC5883三轴数据输出//==============================模拟IIC函数区===================================== void GY_IIC_Delay(void){delay_us(2);}//初始化IICvoid GY_IIC_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//先使能外设IO PORTC时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11; // 端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 输出高}//产生IIC起始信号void GY_IIC_Start(void){SDA_OUT();//sda线输出IIC_SDA=1; IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay();IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low GY_IIC_Delay();IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 } //产生IIC停止信号void GY_IIC_Stop(void){SDA_OUT();//sda线输出IIC_SCL=0;IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to highGY_IIC_Delay();IIC_SCL=1; IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号GY_IIC_Delay(); }//等待应答信号到来//返回值：1，接收应答失败// 0，接收应答成功u8 GY_IIC_Wait_Ack(void){u8 ucErrTime=0;SDA_IN();//SDA设置为输入 IIC_SDA=1;GY_IIC_Delay(); IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay(); while(READ_SDA){ucErrTime++;if(ucErrTime>250){GY_IIC_Stop();return 1;}}IIC_SCL=0;//时钟输出0 return 0; } //产生ACK应答void GY_IIC_Ack(void){IIC_SCL=0;SDA_OUT();IIC_SDA=0;GY_IIC_Delay();IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay();IIC_SCL=0;}//不产生ACK应答 void GY_IIC_NAck(void){IIC_SCL=0;SDA_OUT();IIC_SDA=1;GY_IIC_Delay();IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay();IIC_SCL=0;}//IIC发送一个字节//返回从机有无应答//1，有应答//0，无应答 void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd){u8 t; SDA_OUT();IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输for(t=0;t<8;t++){IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;txd<<=1; IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay(); IIC_SCL=0;GY_IIC_Delay();} }//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK u8 GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack){unsigned char i,receive=0;SDA_IN();//SDA设置为输入for(i=0;i<8;i++ ){IIC_SCL=0; GY_IIC_Delay();IIC_SCL=1;receive<<=1;if(READ_SDA)receive++; GY_IIC_Delay(); } if (!ack)GY_IIC_NAck();//发送nACKelseGY_IIC_Ack(); //发送ACK return receive;}//==================================模拟IIC-END==============================//==========================HMC5883函数定义=============================u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address) {static u8 Res_Data = 0;GY_IIC_Start(); GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//0X3CGY_IIC_Wait_Ack();//等待应答 GY_IIC_Send_Byte(Register_Address);//寄存器地址GY_IIC_Wait_Ack();//等待应答GY_IIC_Start();GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address + 1);//0X3DGY_IIC_Wait_Ack();//等待应答 Res_Data=GY_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK GY_IIC_Stop();//产生一个停止条件 return Res_Data;}u8 HMC5883_SB_Write(u8 Slave_Address, u8 Register_Address, u8 Register_Data){GY_IIC_Start(); GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//发送设备地址if(GY_IIC_Wait_Ack())//等待应答{GY_IIC_Stop(); return 1;}GY_IIC_Send_Byte(Register_Address); //写寄存器地址GY_IIC_Wait_Ack();//等待应答 GY_IIC_Send_Byte(Register_Data); //发送数据if(GY_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK{GY_IIC_Stop(); return 1; } GY_IIC_Stop(); return 0;}void HMC5883_Init(void){GY_IIC_Init() ;HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X00, 0X58); //写寄存器A，30Hz数据输出、采样平均数0HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X01, 0X40); //写寄存器B，传感器量程+-0.88Ga、增益1370高斯HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X02, 0X00); //写寄存器C，连续数据输出}float HMC5883_Get_Angle(void){u8 i ;float Angle ;short Recive_Data[6] ; //store temperary dataHMC5883_Init() ;for(i=0; i<6; i++){Recive_Data[i] = HMC5883_SB_Read(SlaveAddress, i+3) ; //get data}HMC_X = Recive_Data[0]<<8 | Recive_Data[1];//Combine MSB and LSB of X Data output registerHMC_Z = Recive_Data[2]<<8 | Recive_Data[3];//Combine MSB and LSB of Z Data output registerHMC_Y = Recive_Data[4]<<8 | Recive_Data[5];//Combine MSB and LSB of Y Data output registerAngle= atan2((double)HMC_Y,(double)HMC_X) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degreesreturn Angle ;}```c在这里插入代码片
在使用的时候，直接调用HMC5883_Get_Angle() ;就行了，不过好像这个模块容易受周边环境的影响，比如金属材料。不过可能也是自己代码没搞好，欢迎各位指正。
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