前言
最近公司项目中使用到了赛灵思Xilinx zynq7000系列（7030）平台，产品中需要在arm（PS）与fpga（PL）之间进行大批量数据传输，还要考虑效率问题，因此使用了axi_dma模块，我用的xilinx工具（xilinx-sdk）以及组件（u-boot、kernel）都是.2版本。
驱动选择
方式一：
采用proxy-dma驱动，官方wiki代码链接如下：
https://xilinx-/wiki/spaces/A/pages/1027702787/Linux+DMA+From+User+Space+2.0#Receive-Only
不过没提供makefile来生成ko文件，我自己简单写了一个，供参考：
export ARCH=armexport CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-KERNEL_DIR=xxx/linux-xlnx(这里指定内核源码根目录路径)all:make -C $(KERNEL_DIR) M=`pwd` modulesclean:rm -rf *.o *.cmd *.order Module.symvers *.ko *.mod* ./.* .tmp_versionsobj-m += dma-proxy.o
使用方法很简单，先修改设备树，注意，驱动代码中固定dma-names名称为dma_proxy_rx和dma_proxy_tx，因此不能随意修改，且驱动初始化中默认同时开启rx和tx通道，因为，你如果不是成对使用，需要注释掉驱动中多余通道的初始化代码：
dma_proxy {compatible ="xlnx,dma_proxy";dmas = <&S2MM_controller_axi_dma_0 0 &S2MM_controller_axi_dma_0 1>;dma-names = "dma_proxy_rx dma_proxy_tx";};
dma设备树相关（S2MM_controller_axi_dma_0）我就没写了，这个可以通过xilinx-sdk工具生成。
系统起来后insmod ko文件，能在/dev目录下得到dma_proxy_rx和dma_proxy_tx驱动设备文件，后面直接参考dma-proxy-test.c文件中的用法进行使用就行了。
方法一我已经用过了，可以用，不过这种方式对于大批量数据的搬运效率如何我没有测试。
方式二：
采用 github上大神开发的axidma驱动，链接如下：
/bperez77/xilinx_axidma
公司产品最终使用了就是这个驱动，使用步骤如下：
1、修改设备树
axidma_chrdev: axidma_chrdev@0 {compatible = "xlnx,axidma-chrdev";dmas = <&MM2S_controller_axi_dma_1 0 &MM2S_controller_axi_dma_1 1>;dma-names = "rx_channel", "tx_channel";};
然后在axi_dma的设备树下面添加字段：
xlnx,device-id = <0x0>和xlnx,device-id = <0x1>，如果使用了多组dma，那么 其它device-id 依次为 0x2、0x3、0x4... ...
2、修改cma大小
由于该驱动在初始化时会malloc大量连续内存（大小依据业务需要确定），我在业务中dma_malloc了256MB，所以启动参数bootargs中添加的是cma=300M
3、驱动编译
注意，编译驱动前，需要先编译linux内核，此步骤省略。
然后进入axi_dma驱动源码目录编译ko：
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ARCH=arm KBUILD_DIR=../ driver
注意，我将axi_dma目录放在了kernel源码的根目录下，所以KBUILD_DIR指定的是 ../，KBUILD_DIR的意思就指定编译后的内核源码根目录在什么地方。
编译axi_dma动态库，该库在用户空间使用：
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ARCH=arm library
4、驱动使用
系统上电后，如果dts配置正确，内核启动会有如下类似打印：
dma-pl330 f8003000.dmac: DBUFF-128x8bytes Num_Chans-8 Num_Peri-4 Num_Events-16
xilinx-vdma 40400000.dma: Xilinx AXI DMA Engine Driver Probed!!
xilinx-vdma 40410000.dma: Xilinx AXI DMA Engine Driver Probed!!
insmod axidma驱动后，正常情况下能在/dev目录下看到axidma设备，且打印：
axidma: axidma_dma.c: axidma_dma_init: 721: DMA: Found 1 transmit channels and 1receive channels.
axidma: axidma_dma.c: axidma_dma_init: 723: VDMA: Found 0 transmit channels and 0 receive channels.
没这个打印或者dev下没有设备，基本就是设备树配置问题了，设备树稍微配置错了一点就会导致这个问题，如果你出现了这个问题，请好好检查设备树文件。
驱动加载成功后就是使用库文件了，参考源码目录下的examples目录下的文件进行使用就好了，有阻塞方式和回调方式可选择，阻塞时给定超时时间，非阻塞时先调用axidma_set_callback设置回调并且超时时间给0，回调中可再次调用transfer接口，这样就能重复达到回调目的了（例如循环处理命令的模式，我最终用的就是这种方式）。
其它说明
1、transfer接口中给定的地址必须是先根据axidma_malloc或者axidma_register_buffer得到的，不能是其它形式；
2、transfer 接口中的channel值，是根据设备树配置来的，比如id依次是0（rx1） 1(tx1) 2(rx2) 3(tx2)，那么，axidma_get_dma_tx和axidma_get_dma_rx返回的数组依次就是tx1、tx2和rx1、rx2。
3、如果正常使用axi_dma的用户库接口且数据收/发正常时，内核会有类似打印：
xilinx-vdma 40400000.dma: Channel ef18ae10 has errors 10, cdr 0 tdr 0
这个问题官方在某个issue中回复过了，可以忽略，暂未定位原因。
4、每次完成传输，linux系统上其实能查到中断次数：
root-~# cat /proc/interrupts CPU0 CPU1 16:10GIC-0 27 Edgegt17:00GIC-0 43 Levelttc_clockevent18: 10542244 9262181GIC-0 29 Edgetwd19:00GIC-0 37 Levelarm-pmu20:00GIC-0 38 Levelarm-pmu21: 430GIC-0 39 Levelf8007100.adc23:00GIC-0 57 Levelcdns-i2c24: 840GIC-0 80 Levelcdns-i2c26:00GIC-0 35 Levelf800c000.ocmc27: 420GIC-0 82 Levelxuartps28:90GIC-0 51 Levele000d000.spi29: 1538292070GIC-0 54 Leveleth030:00GIC-0 45 Levelf8003000.dmac31:00GIC-0 46 Levelf8003000.dmac32:00GIC-0 47 Levelf8003000.dmac33:00GIC-0 48 Levelf8003000.dmac34:00GIC-0 49 Levelf8003000.dmac35:00GIC-0 72 Levelf8003000.dmac36:00GIC-0 73 Levelf8003000.dmac37:00GIC-0 74 Levelf8003000.dmac38:00GIC-0 75 Levelf8003000.dmac39:00GIC-0 40 Levelf8007000.devcfg45:00GIC-0 41 Edgef8005000.watchdog47:10GIC-0 64 Edgeuio048:00GIC-0 65 Edgeuio149: 272673280GIC-0 61 Levelxilinx-dma-controller50:1290240GIC-0 66 Levelxilinx-dma-controller
如上面的中断号为61和66的就是dma控制器收、发的中断次数，分别是27267328次和129024次。
5、也可以不成对使用dma通道，比如只是用1个rx或tx通道或者共使用2个tx和1个rx通道，总之，按需配置dts就行（已亲测可用）。
后续有想到的我再添加吧！
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